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課程名稱 |
機動學
Mechanism |
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開課學期 |
107-1 |
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授課對象 |
機械工程學系 |
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授課教師 |
徐冠倫 |
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課號 |
ME2006 |
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課程識別碼 |
502 24000 |
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班次 |
02 |
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學分 |
3.0 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
必修 |
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上課時間 |
星期一2(9:10~10:00)星期三3,4(10:20~12:10) |
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上課地點 |
工綜B03工綜B01 |
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備註 |
限本系所學生(含輔系、雙修生)
總人數上限：75人 |
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Ceiba 課程網頁 |
http://ceiba.ntu.edu.tw/1071ME2006_02 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
課程目的
培養學生對機械機構的認識，與瞭解機構桿件運動的原理，以及掌握分析機構桿件運動的能力。本課程以介紹機構以及其運動之基本理論、觀念、及圖解分析方法為主，並將其應用在連桿機構、齒輪、齒輪鏈及凸輪的分析與設計當中，為機械系設計組之入門實務課程。其本質為物理學中的運動學（Kinematics）在機構和機器分析上之應用。 |
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課程目標 |
待補 |
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課程要求 |
上課規則 (Classroom Policy)
1.Group discussion is encouraged but no duplication of the homework is permitted.
2.No late submission is allowed.
3.Special needs may be accommodated if requested. |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
每週三 14:00~16:30
每週一 14:00~16:30 |
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指定閱讀 |
Kenneth J. Waldron, Gary L. Kinzel, and Sunil K. Agrawal, 2016, “Kinematics, Dynamics, and Design of Machinery," 3rd Edition. |
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參考書目 |
1.R. L. Norton, “Kinematics and Dynamics of Machinery,” McGraw-Hill
Companies, Inc.
2.G. H. Martin, “Kinematics and Dynamics of Machines,” Waveland Pr Inc.
3.A. G. Erdman, G.N. Sandor, and S. Kota, “Mechanism Design: Analysis and
Synthesis, Volume I,” Fourth edition, Prentice Hall.
4.B. Paul, “Kinematics and Dynamics of Planar Machinery,” Prentice-Hall.
5.H.-S. Yan, “Mechanisms: Theory and Applications,” McGraw-Hill. |
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
Quiz + Project + Homework |
40% |
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2. |
Midterm Exam |
30% |
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3. |
Final Exam |
30% |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
9/10,9/12 |
09/10：課程簡介
09/12：運動對、連桿、運動鏈、自由度、運動倒置 |
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第2週 |
9/17,9/19 |
09/17：Assignment #01(檢討作業)
09/19：四連桿組類型、極限位置、死點位置、傳力角、具滑件四連桿機構、延伸閱讀(參閱附件) |
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第3週 |
9/26 |
09/26：圖解法-開迴路機器人之順向與逆向運動學(位移) |
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第4週 |
10/01,10/03 |
10/01：Assignment #02(檢討作業)
10/03：Geometric Constraint Programming |
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第5週 |
10/08 |
10/08：圖解法-開迴路機器人之順向與逆向運動學(速度、加速度) |
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第6週 |
10/15,10/17 |
10/15：解析法-開迴路機器人之順向與逆向運動學
10/17：解析法-開迴路機器人之順向與逆向運動學 |
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第7週 |
10/22,10/24 |
10/22：解析法-開迴路機器人之順向與逆向運動學
10/24：MATLAB Tutorial for Kinematic Analysis of Two Arm Robots |
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第8週 |
10/29,10/31 |
10/29：相對速度、相對加速度
10/31：瞬心法 |
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第9週 |
11/05,11/07 |
11/05：瞬心法
11/05：期中考 |
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第10週 |
11/12,11/14 |
11/12：凸輪機構
11/14：補充教材(急衝度的簡要解釋) |
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第11週 |
11/19,11/21 |
11/19：凸輪基本分類
11/21：凸輪運動曲線的基本概念、運動曲線種類、運動曲線特徵值 |
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第12週 |
11/26,11/28 |
11/26：盤型凸輪輪廓曲線設計–圖解法
11/28：Assignment #07(檢討作業)、盤型凸輪輪廓曲線設計–解析法 |
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第13週 |
12/03,12/05 |
12/03：凸輪機構的設計限制
12/05：齒輪機構(名詞定義、齒輪嚙合原理、齒型曲線、齒輪標準) |
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第14週 |
12/10,12/12 |
12/10：標準齒輪(公制與美制)、漸開線齒輪傳動(作用線、壓力角)
12/12：漸開線齒輪傳動(接觸路徑、接觸率、干涉現象) |
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第15週 |
12/17,12/19,12/22 |
12/17：齒輪系的速比(普通齒輪系、複合齒輪系)
12/19：Assignment #08 and #09(檢討作業)、齒輪系的速比(行星齒輪系、諧波減速機)
12/22：四連桿機構之模擬(Autodesk Inventor)
手动变速器的工作原理
https://www.youtube.com/watch?v=6G0dcR3gfYM
离合器是如何工作的
https://www.youtube.com/watch?v=J9SzjotYaL0 |
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第16週 |
12/24,12/26 |
12/24：複習
12/26：四連桿機構之分析(Autodesk Inventor)、凸輪機構之模擬(Autodesk Inventor) |
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第17週 |
1/02 |
01/02：Assignment #10(檢討作業)、補充教材(擺線齒輪、傘齒輪、差速器機構)
差速器結構運作
https://www.youtube.com/watch?v=KG1K-ofbWSQ |
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